En este vídeo https://youtu.be/VYrAj6Ue-S0 vamos a aprender a montar la parte inferior de un Humanoide , usando para ello las piezas que he diseñado para el mio, tomando como partida servomotores de una medida bastante estandard en el mercado, con lo cual pueden fácilmente ser adaptables a los que tengáis en casa o en el taller de Tecnología de vuestro centro educativo.

De forma totalmente gratuita, y con la posibilidad de que modifiquéis sobre ellas lo que os haga falta. Espero que os sirva de ayuda a aquellos de vosotros que os guste y hayáis pensado alguna vez en realizar un proyecto de este tipo.

En este canal , https://www.youtube.com/channel/UC0AXcgl4NMvgYDW2dfZuGXg , se ofrece la posibilidad también de que aprendais el uso de Freecad, así como la programación de sus servos, por si os parece bien crearos vosotros mismos las piezas y los programas , aunque, si pretendeis sólo la cosntrucción y la posterior programación de un robot de este tipo puede ser una opción interesante la que se muestra aquí. En el canal encontrareis ayuda a cualquiera de estos efectos.

Es la primera versión (V1) de este proyecto, y lo presento para que lo podáis hacer de dos formas:

• Con entre un 60 y 75% aproximadamente de piezas 3D . Dos servos de un eje, y dos de
  doble eje.
  • 100% piezas 3D. 4 servos de un sólo eje.

En el vídeo se tratan los siguientes conceptos:

1) Introducción (0:00)
2) Apuntes de Creatividad (0:08)
3) Como montamos el robot (0:15)
3.1) Dos posibles planteamientos de la versión V1 y descripción de piezas (0:18)
4) Descripción y montaje del pie y zapato (2:12)
4.1) Funciones y colocación de arandelas(4:29)
4.2) Sujeción con tuerca-contratuerca. Funciones y colocación (4:46)
4.3) Sujeción con tuercas autoblocantes.Funciones y colocación (5:29)
4.4) Colocamos el servo de doble eje (6:17)
4.5) Definición, análisis y colocación de los diferentes ángulos de montaje mediante
programación (6:35)
4.5.1) Programación de los ángulos con Arduino.block (10:11)
4.6) Montaje de la tibia y tornillería necesaria (10:45)
4.7) Montaje del fémur (13:48)
4.8) Montaje de la cadera (17:51)
4.9) Versión V1 100% 3D (19:35)

Materiales necesarios :

• Impresora 3D , PLA , TPU .
• Materiales habituales para lijado, y pintado (si se desea) de piezas 3D.
  -Tornillos cabeza plana autoroscantes diámetro 1,4mm y 8mm de largo
• Tornillos cabeza plana diámetro 2,5 mm y 12 mm de largo .
• Tuercas de 2,5 mm de diámetro . Normales y autoblocantes.
• Rodamientos 4 x 9 x 4 mm (diámetro interior x exterior x profundidad )
• Arandelas 2,5 - 3 mm
• 4 servomotres de un eje y 4 de doble eje, ó 8 de un sólo eje

Enlaces
-Como obtener piezas Simétricas https://www.youtube.com/watch?v=_UESph9akGo&t=7s

• Escalas de ampliación y reducción. Aparece en la parte de Clonar.
  https://www.youtube.com/watch?v=kxd6yHEYCu8&t=436s
• Movimiento de servomotores https://www.youtube.com/watch?v=xj9b-5V5BnU&t=635s
• Descarga e instalación de arduinoblock connector https://www.youtube.com/watch?v=8M9VvJE0NO4&t=6s

Errores

En 18:29 se habla del ángulo de montaje del servo 3 de 90º , cuando se comenta en 4.5) correctamente que es 0º.

Herramienta completa https://prezi.com/view/WQEWjZz99GgwYiHtpUxp/